发那科机器人涂胶程序里轨迹速度怎么调才不甩胶？
手上有个汽车玻璃打胶的项目，用的R-2000iC/210F，配的胶枪是单组分聚氨酯，胶桶靠压盘挤的那种。轨迹长度大概1.2米，拐角有4个R50的圆弧，现在跑下来直线段没问题，转弯的地方老是堆胶、甩胶，调过CNT也调过速度变量V，好像都不太顶用。
程序里用的是标准示教的L/LJ指令，有没有必要切到涂胶专用指令？另外那个涂胶开闭信号到底挂哪个数字量输出比较稳，我目前挂在DO[12]，感觉响应有点肉。各位给点经验，最好说说具体的速度值和CNT范围，我好直接套到现场试试。
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先说结论，标准L/LJ做涂胶真的不太行，响应延迟大是肯定的。必须用FANUC的涂胶专用指令包，比如TRACK或者PROFIBUS-PLC路径控制那一套，但你说的是单组分简单工况，先把基础搞对再上复杂方案。
具体点：1.2米轨迹、聚氨酯粘度通常在5000-15000cps之间，胶枪出胶量按你枪嘴直径估个2-3g/s，反算线速度大约在300-500mm/s这个区间比较合理。CNT值别用，走圆弧直接给V=200mm/s固定，配合R=50的圆弧用高精度圆弧插补模式，把CNT关掉。另外DO输出你挂哪个都无所谓，关键是要在程序里把胶枪开闭的提前量写进去，比如开胶提前距离设在胶嘴接触工件前5-10mm，关胶延后3-5mm，不然起步和收尾肯定堆。压盘压力要单独配PID，跟机器人速度做随动，不然拐角速度变了出胶量没变，必然甩。
还有一点，你转弯处堆胶大概率是圆弧过渡里还在持续出胶。试试在R50入弧前2-3mm把胶枪关掉，弧结束出来再开，中间靠残留胶拉一根线，这种做法在车窗打胶很常见，先试再喷。
你这个项目如果是新车型的sop阶段，最稳的做法不是调参数，是让机器人厂家派人来现场标定。发那科每个代理商都有涂胶应用工程师，免费的。聚氨酯对温湿度敏感，早晚温差5度胶的粘度能差出30%，你光调速度没用的。要在压盘上装个称重传感器做闭环，再配个温补模块，这套加起来也就两千块，但能把节拍从45秒压到30秒以内。我去年给某主机厂做天窗包边就是这套方案，跑了半年没出过问题。
出胶量2-3g/s这个数你估得有点粗，建议先实测。在空载状态下让胶枪打10秒到杯子里称重，除以10就是真实出胶量，然后再反推线速度。不然光靠算，胶桶压力一变全白搭。另外聚氨酯这款胶对压力特别敏感，压盘压力每变0.1bar出胶量能差0.2g/s左右，你那个压盘用的是气动还是伺服？气动的话赶紧换伺服。
拐角堆胶是不是胶嘴到工件距离没调好？你胶枪装的是不是那种接触式浮动机构？如果没有的话，玻璃这种柔性件在拐角处会有变形，轨迹稍微一偏胶就堆。R50圆弧建议把胶嘴z向抬0.2-0.3mm，再把轨迹放大0.5mm偏置试试。