并联机器人这两年是不是真起来了？感觉项目越来越多了
做了十几年机器人调试，ABB、安川、那智、国产几个牌子都摸过，主要干的是六轴码垛和焊接线。最近一年明显感觉并联（delta）这块项目多起来了，食品分拣、电子件摆盘、医药后段包装，好多非标集成商都在推。
但说实话我之前没怎么深玩过并联，手上几台也就跑跑示教，没吃透动力学和视觉那套。想问下现在这行是真风口还是一阵风？中小集成商现在切入并联方向，靠谱的应用场景到底有哪几个？有没有踩过坑的说说实际ROI，别整那些宣传册上的节拍数据。
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直接说数字吧，我这边做食品分拣集成，并联这两年项目量翻了一倍不止，2023年一个季度能出3-4台delta，现在基本月月有单。靠谱的场景排序：食品散件分拣（饼干、巧克力、糖块）>医药摆盘>电子件异形分拣，前两个回本周期基本12-18个月，第三个看量。视觉一定要配3D结构光或者线扫，2D相机异形件分拣率上不去，节拍吹得再快没用。
踩过的坑：国产delta和进口（ABB、Fanuc）差价能到40%，但稳定性差距不止这点，食品厂24小时连轴转国产的半年就出问题，进口的能撑3年起步。还有一点很多人不提——并联对安装地基要求比六轴高，振动一过线束就松，接地一定要单独做，别跟产线其他设备共用。
楼主的判断没错，但别只盯着delta本体，这块现在最挣钱的其实是配套的视觉和软控。纯做机器人本体的毛利率被压得很低了，集成商要活得好，得往"视觉算法+整线方案"走，硬件反倒成了入口。
想反问一下，你说的项目多是哪种多？是新接订单多，还是老产线改造替换多？这俩完全不一样。新订单说明终端在扩产，是真景气；老线改造很多时候是原有方案出了问题或者厂家想降本，这种单子利润薄、售后还麻烦。能不能说说具体接触到的是什么类型？
唱个反调。并联这波热度我持观望，原因很简单：SCARA现在价格打下来了，节拍差得不多的情况下SCARA更稳，食品厂不像3C那么卷节拍，很多场景SCARA够用。除非你确认终端就是要高节拍异形分拣，否则没必要硬上delta。