abb机器人视觉抓取，Socket通讯那块到底咋配的？
手上有个活，abb 1200配的海康威视相机做视觉抓取，PLC走Profinet，相机结果想直接发给机器人走动作。用的是标准的Socket通讯那套，robotstudio里pcinterface已经装好了，示教器这边flexpendant端socket的指令也写过，但是相机那边发过来的字符串格式老是对不上，要么头几个字节丢了要么直接报错。视觉那边供应商说他们只负责发x y z r的坐标，别的他们不管。
想问下各位走过的兄弟，abb这边socket的server端具体怎么配？send receive那几条指令的timeout一般给多少合适？还有就是数据包的结尾符，abb默认是哪种？有人用C写的发，0x0D0A结尾，我这边死活收不全。
全部回复 (3)
Socket那块我上个月刚调完一台abb 6700配巴斯勒相机的项目，套路跟你说下。RobotStudio里PC Interface装完，示教器进FlexPendant → ABB → Communication → 那个Transmission Protocol一定要选RAW，千万别选默认的，选用ASCII或者二进制都不行，那个会把你发的每一个字节前面加一堆乱七八糟的协议头。然后主程序里就直接用SocketOpen打开，端口一般2000或者5000都行，server端用SocketReceive自己起个长连接循环，timeout给5秒就够，别给1秒太快了相机那边响应慢。结尾符最稳的方案是0x0D0A也就是\r\n，C端用write的时候记得flush，不然缓冲区内核没给发出去，机器人这边就一直卡在SocketReceive。你说的丢头几个字节大概率就是timeout给太短，相机刚连上机器人的时候三握手的第一个包确实容易超时被丢。
我就想问一下，你那台abb 1200的控制器是OmniCore的还是IRC5的？这两个做socket完全两码事，OmniCore那套新系统要装616-1那个PC Interface授权，贵得要死，不装的话你示教器里根本找不到Socket那几个指令。IRC5的话直接装标配的PC Interface就行。如果你那边已经装好了能进那个菜单，那基本就是配置问题；进不去的话先回去看硬件型号再折腾别的，免得白调半天。
我们厂里去年做了四台abb 1410视觉抓取，相机是基恩士的，说真的基恩士和abb配合是真的省心，它有个专门的机器人通讯协议直接吐xyzr加一个Done位，比啥socket省事多了。你这个海康的硬要自己做socket挺费劲的，要不让他们写一个c#的中转小工具，跑在机器人控制柜旁边那个工控机上，工控机和机器人再走socket，工控机负责把海康的SDK数据解出来再按abb的格式发过去。我司那两台混线视觉抓取就是这么干的，稳跑了快一年没出过问题。