喷涂机器人走直线老抖动，示教器里看不出毛病，有经验的帮看下

先别急着换件，你把喷枪打开和关闭两种状态下的机器人实际位置记录一下，看喷涂流量和气压是不是干扰了编码器反馈。之前我们做过一个项目，喷枪电磁阀一动作整条线编码器全抖，后来是给编码器线单独走屏蔽管、喷涂电源和机器人动力电源分开接地才好的。还有就是喷涂柜里的PWM开关频率调低一点试试，有些老款喷涂控制器载波频率太高会窜进伺服通讯。

你这个描述大概率不是机械问题，喷涂机器人TCP动一动喷枪就抖，最常见就是涂料管路里的脉动没处理好，齿轮泵或者隔膜泵的脉动直接通过喷枪传到机器人末端，看起来像机器人抖其实是被动的。我们厂里做家具喷涂的，后来在管路里加了脉动阻尼罐才好。

自动程序里走直线的速度给到多少？喷涂一般是300mm/s以下，你给个具体数字我看看，怀疑是速度参数里加减速段设得太激进。