码垛机多设备联动信息怎么打通？PROFINET和Ethernet/IP混着接真头疼
现场码垛用的是ABB IRB6700，PLC是西门子1500，视觉是康耐视的，码垛软件是单独一台工控机跑的。现在问题是：PLC要把订单信息（垛型、层数、SKU）下发给码垛工控机，码垛机干完得反馈实际完成的托盘号、异常报警、当前抓了多少件，这些数据PLC和视觉系统都要用。
现场网段是PROFINET主，工控机这边只有普通网口，没法直接走PROFINET，我加了个PN/PN coupler转了一下，发现周期延迟有点大，配方切换的时候工控机收到的命令比PLC晚200ms左右，节拍一快就对不上。视觉那边是Ethernet/IP协议，PLC走的是PROFINET，又得加个网关。
各位厂里码垛线多设备信息交换都咋搞的？是统一走OPC UA还是硬上Profinet/EthernetIP网关？有没有延迟更小的方案？
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你这问题核心不在协议，在架构。我之前做的一条白酒码垛线，ABB机器人+KUKA视觉+1500PLC，最后统一走OPC UA，PLC当server，机器人和视觉都当client订阅变量，配方下发走Write，实际数据走订阅，延迟控制在80ms以内，节拍完全够用。前提是所有设备都支持OPC UA，你那台工控机如果是单独跑码垛软件的，让供应商加个OPC UA server就行，别死磕Profinet。
混协议现场见过太多，PN/IP转网关是能搞但维护起来恶心，换个网关品牌就一堆坑。我们厂里后来规矩是：能统一OPC UA就统一，不能统一就PLC做数据中转，所有设备跟PLC交互，PLC再分发给别的系统。你那个200ms延迟大概率是PN/PN coupler的刷新周期设长了，改成1ms试试，还有工控机那块如果不是实时系统，再怎么调延迟也压不下去。
直接说一点：订单和垛型这种低频数据走OPC UA或者TCP都行，毫秒级无所谓；但报警和完成信号这种高频的必须走硬实时，你用普通工控机跑Windows下码垛软件，那200ms不是协议问题，是系统本身就不是实时的。换成WinCC RT或者直接上PLC做码垛逻辑，根本不用工控机。