发那科机器人带外部轴，程序里咋联动？
手上有个活，一台R-30iB的FANUC机器人要配一个外部变位机，做焊接用。本来想直接当个第七轴用，机械那边也在做底座了。但我这边的电气方案还没定，怕后面返工。
我这边想的路子是：变位机单独一个伺服，带个单独的控制器（比如汇川那种），跟机器人走IO交互，机器人发启动/停止/速度比例，外部轴自己跑。这种干法常见吗？还是说必须配FANUC自家的伺服包走高速总线才稳？
预算和工期都卡得死，外部轴单独走控制器成本看着低一点，但又怕焊接的时候两个轴不同步出问题，各位有经验的给说说哪种稳。
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见过不少这么干的，小成本项目基本都走IO交互方案。但你得算清楚焊接这种场合对同步性要求高不高，如果只是摆位不是连续焊，用IO交互+速度模拟量给定完全够了，变位机单独控制器成本能省个30%-40%。我之前做过一个类似的项目，机器人发一个0-10V的速度给定信号，变位机控制器接收后按比例同步运转，焊接效果还行，误差在可接受范围内。
但是有个坑你注意一下：IO交互方案下，机器人和变位机之间的响应延迟大概在50-100ms之间，如果焊接路径长、需要连续变位的话，焊缝质量会受影响。我们当时那个项目焊接段最长也就1米左右，所以问题不大，但你这个如果焊接路径长或者要做多层多道焊，建议还是走FANUC自家的伺服方案，通过EtherCAT或者FSSB总线同步，那个延迟能控制在10ms以内。
问一下你这个R-30iB的具体型号和软件版本，如果是R-30iB Mate Plus的话，对外部轴的支持方式跟R-30iB Plus有点区别。还得看你有没有买COORDINATED MOTION这个选项功能，没买的话即使硬件接上了也实现不了真正的联动。
我厂里去年做过一个完全一样的案例，直接放弃了IO方案上的，最后上的就是FANUC原装伺服+A06B-6130系列驱动器，走FSSB总线接到机器人控制柜里。硬件成本是高了，工期也多了一周多，但调试起来省心太多，TP程序里直接当第七轴编程就行，同步精度肉眼可见比IO方案高一个档次。
你那个成本省的那点真不够后面调试来回折腾的工时费，特别是焊缝质量出问题再返工，那才叫亏。
变位机做焊接从工艺角度说一句，不管你控制方案怎么定，机械本体本身的精度和刚性才是大头。一个回转精度0.1度以内的变位机，配IO方案能跑出0.3度的同步误差；一个回转精度0.05度的变位机，就算上总线方案也能跑出0.08度的误差。钱花对地方比什么都重要。