四轴点胶机新手调试，求各位指点下走位
刚做机器人应用这块没多久，厂里接了个四轴点胶的单子，三轴直线模组加一个旋转轴，胶水是硅胶那种粘度偏高的。轨迹跑下来点胶效果一直不太稳，转角处堆胶、直线段偶尔断点，胶量调了阀也调了还是不太理想。
想问下老哥们，四轴点胶机在调试的时候轨迹规划和出胶配合这块有没有什么比较系统的思路？特别是旋转轴和直线轴联动那一段，怎么把提前开关胶的距离算得准一点？有没有什么公式或者经验值可以参考的，先谢了。
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粘度高的硅胶本来出胶响应就慢，你这个问题十有八九是出胶延迟没补偿对。我们当时做的是双组份硅胶，胶阀响应时间实测大概80ms左右，先不管啥公式，拿秒表和量杯测一下你那个阀的开关胶滞后时间，记下来。
然后提前关胶距离按这个算：v × t，v是轨迹速度mm/s，t就是你测出来的滞后时间换算成秒。我这边一般测出来75-90ms，按中间值0.08s算，速度200mm/s的时候提前量就是16mm，这个起步再±3mm微调基本能对得上。
另外旋转轴和直线联动那段，圆弧插补的加减速段胶量容易堆，是因为你出胶量是按时间算的，圆弧段半径小的时候线速度低同样时间出胶量没变就会堆。要么那段把速度单独提起来，要么用闭环针阀按实际位移控胶，开环的调速度曲线比较省事。
先别急着算提前量，你那胶阀是什么类型的？气压式还是螺杆泵？这俩出胶特性完全不一样，气压阀断胶基本是看气压卸不卸得干净，螺杆泵会有个回吸的问题。你说直线段偶尔断点，很可能是回吸不够或者气压供胶不稳，先把供胶压力稳住再看轨迹的事，不然调啥都是白调。
我们厂里四轴点胶用的是不用自己算提前量的方案，PLC里加个出胶补偿功能模块，直接输入胶阀响应时间自动算提前开关胶距离，比手动算靠谱多了。控制器是汇川的，模块直接拖出来填几个参数就行，你要是用的也是国产PLC可以查下有没有类似功能，省得自己算半天还老对不上。