abb10051报错有碰到过的吗，示教器上一直跳这个码

10051一般就是单关节位置偏差超阈值，你关节6偏差0.8度已经卡边了。先别急着换件，把轴6的绝对零点重新校一遍，用校准工具把当前机械位置和电机编码器位置对一次，很多情况是零点漂了，特别是换过减速机之后半年正好是出问题的节点。我们这边碰到过两台IRB1200都是这个毛病，校完零点跑了一个月没再报。

关节6偏差才0.8就报10051有点早吧，正常这型号允许到1.5度左右。你先把报警阈值调出来看一眼是多少，是不是之前被人改过参数？另外查一下轴6电机电缆和串行测量板接插件，紧一紧，之前我们一台机器人是接插件氧化导致误报，清洗完就好了。

别信什么重新校零点的说法，换过减速机半年报10051基本就是减速机回差变大了，不是零点的事。直接联系ABB服务那边要个故障数据包的详细分析，看波形才是正道，盲目校零点把误差掩盖了以后大修更贵。