码垛程序跑了半年突然丢步，位置还每次偏不一样，求排查思路
现场一台ABB IRB660，配的是施耐德伺服输送线，码A型箱，节拍大概12秒/托。程序一直没动过，前阵子开始偶发丢步，箱子放下去位置前后差个20-30mm，有时候完全没问题连续几百托没事，有时候连着三四托都偏。
机械部分查过，链条张紧、伺服编码器反馈都没报警。PLC那边信号我抓了下，触发信号没啥抖动。我现在怀疑是机器人本体这边的问题，但不敢直接拆，是不是该先从哪些点切入？有没有遇到过类似情况的兄弟，指条路。
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先别急着拆本体，12秒节拍+半年没动程序，突然丢步偏位不一样，先查两个地方：1）IO信号是不是真没问题，用示波器或者PLC的trace抓一下码垛触发那一下的上升沿，看看有没有几ms的抖动或者丢脉冲；2）机器人本体这边把smb回零信号和实际位置对比一下，我之前碰过一台660用了两年多，减速机内部磨损导致单方向重复精度从0.1mm掉到0.5mm以上。
还有个细节想确认下，你说的丢步是IO输出少了，还是机器人走的位置本身就偏？这俩排查方向完全不一样。如果是后者，ABB那边能跑个loadidentify和calibration看看关节数据，别上来就拆减速机，那玩意儿拆了反而容易装不回去。
AB型箱码垛节拍12秒不算快，丢步这事我之前在KUKA上遇到过，最后查出来是抓手那边气缸到位信号有延迟，箱子在抓的时候其实没完全到位，后面放下自然就偏了。你这个施耐德伺服线如果是带定位的，可以把抓取位置和放样位置的速度都降一档跑两小时看看，如果没偏，基本能锁定是速度跟惯量匹配的问题，跟本体没关系。
你现场温度湿度咋样？660这台车我遇到过一个邪乎案例，码垛车间夏天没空调，环境温度35度以上，润滑油粘度变化导致关节间隙出现累计偏差，箱子越码越歪，跟你这个症状有点像。查下你们码垛区有没有温控，或者最近是不是换过油品规格。