IRC5 碰撞后报警清不掉，非要把程序删了重传才行？
现场一台ABB IRB6700，配的IRC5，跑了半年没出过事。今早撞了一下（手动全速没注意，撞到工装了），停机后报警号 50056 碰撞监控触发，常规复位能消，但一启动TP程序回home那行就又蹦出来，逼着把整个RAPID程序从RobotStudio重新传一遍才正常。这也太反常了，以前在1410上从没遇过要重传程序这一步。
我现在怀疑是某个运动指令的负载数据或者碰撞阈值被撞的瞬间改写了（这个项目里我给tool0挂了60kg的工件，碰撞等级设的80%）。有没有遇到过的，碰撞报警解不掉是因为程序本身被污染了，还是只是某个后台状态没复位？另外听说有个什么"软复位"比冷启动干净，具体走哪几个菜单？
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50056这个不用删程序，90%是collision_level被那次冲击自动降了保护。你进示教器，主菜单-系统信息-碰撞监控看一眼当前值，撞过之后ABB会自动把throttle从80%往下降到30%甚至更低，你手动把它拉回原值，保存，再走一次PP移回main就行。根本不用动程序。我这边四台6700搞冲压联动，月均撞一两次，都是这么处理，从没让你说的重传程序那么夸张。
别直接冷启动。试试这个：IO面板把enable信号断掉→钥匙切到手动100%→点flexpendant上那个"清除所有报警"的黄三角按钮两次（不是按一下，是连按两下，中间停半秒）→然后菜单里找"重置RAPID"，选reset program pointer，TP会跳回main第一行。这时候再启动试试。冷启动在带外轴的产线上挺伤编码器的，能避免就避免。
60kg挂tool0还把碰撞等级设到80%？这个配置本身就激进，正常60kg负载建议collision level放到50%以下，不然稍微偏心就误触发。你这不叫"撞了之后报警解不掉"，叫阈值定得太接近临界，ABB一检测到超限直接锁死保护。改回50%试试，治本。