DX200怎么把外部轴跟机器人本体联动起来？

同步跟动建议直接上COORD指令，GROUP适合协调多机器人或者工装互锁那种场景。你说的延迟大概率出在伺服响应参数上，DX200里有个 $SVCTRL_GROUP$ 里的同步增益，默认好像是5.0，焊接工况建议拉到8到12之间试，响应速度能快一截，但别超过15，不然会过冲。ROBOT跟EXAXIS是主从关系，外部轴当作从轴跟着主轴走，焊接这种连续轨迹用EXAXIS比较稳，把联动比设成1:1先跑空程再上工件。

变位机跟机器人联动之前先把变位机单独回零校准，零点偏个0.5度焊缝就歪得很明显。DX200外部轴的减速比和传动比要跟机械实际值完全对上，编码器反馈设置也检查下，位置环增益太低了响应跟不上。还有你焊枪装在机器人上还是变位机上，姿态不一样补偿算法也不一样。

为啥要联动啊，单独编程让变位机停到固定位置再让机器人走不行吗，非得同步转着焊？我们这边薄板小件都是分段焊，结构上避开了联动需求，工艺简化不少。