安川负载惯量比那块到底咋算的？DX200控制器
最近在调试一台MH180，配的R1抓手带夹爪，一共12kg负载，重心偏出来有150mm左右，工具这边还多挂了个小阀块大概3kg。安川手册里写的负载惯量比不能超过某个数，但我看手册给的公式跟自己算出来的差挺多的。
想问下各位，工具的质量、重心、惯量这几项到底按啥顺序输进去？我现在在示教器里只填了总质量和重心XYZ，惯量那栏直接默认没动，这样上线跑高速会不会出问题？有没有老哥直接把惯量计算公式甩一下的，最好带个实际例子。
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安川这边的负载计算跟你想的可能不太一样，手册里那个公式是针对腕部法兰的，不是整个工具的合力矩。你12kg加3kg阀块挂在Z轴方向偏心150mm，腕部扭矩大概就是(12+3)×9.8×0.15≈22N·m，但惯量这块才是重点。
惯量比不是看你负载多重，是看负载相对于J6轴的转动惯量跟你电机额定惯量的比值。简化点算，假设你那夹爪是个长方体，质心离法兰面150mm，那么绕J6轴的惯量大概是m×r² = 15×0.15² = 0.3375 kg·m²。这个数填进去之后系统会自动算惯量比。MH180的允许惯量比一般能到1.5到2之间，你这个尺寸应该问题不大，但高速启动停止的时候还是建议先用25%速度试跑一下看报警不报警。
重心XYZ一定要按法兰坐标系来测，不是世界坐标系，方向错了系统算出来的力矩补偿完全是反的，越补偿越晃。惯量那栏别默认，你按我上面那个简化公式算一下填进去，差别真挺大的。
惯量那块手动算误差太大，我之前也是用的简化公式，结果上线之后J5J6总是报过载。后来直接把整个工具放到三维软件里建模，转动惯量张量直接导出来六个分量全填进去，报警再没出过。你那夹爪有模型的话强烈建议这么搞，没模型的话拿个绳子挂起来做个摆锤实验也行，比算的准。
12kg挂150mm偏心不填惯量就敢跑？兄弟心真大。我之前一个项目MH50挂8kg偏心120mm，没填惯量跑了三天直接把减速机干废了，换一套花了小两万。安川那个惯量比报警是滞后性的，等报警的时候齿轮箱已经遭罪了。
