发那科机器人零点标定为啥总报警SRVO-062？换电池后位置也偏
项目上用的发那科R-2000iC/210F，电池换了、master也重新做了，但零点一保存就报SRVO-062，关节2和3的位置误差能跑到15-20个脉冲。现在用的方法是把机器人手动摇到对齐刻线，然后F5+8进去改$DMR_GRP[1].$MASTER_POS直接写数。这样做是不是本身就有问题？
之前在另一台R-30iB上从来没这么费劲，这台机子是从二手机翻新过来的，怀疑是减速机间隙大导致的。有没有兄弟遇到过类似情况？正确的标定流程到底是先松闸对齐刻线再master，还是直接用绝对值编码器数据写？
全部回复 (3)
直接改$MASTER_POS这个操作不太规范，原则上零点标定是机械对齐+编码器清零的流程，不是改寄存器。你这台机子报警SRVO-062大概率是位置偏差超限，我这边处理过R-2000iC的案例，关节2和3的脉冲偏差正常应该在±5个以内，超过10个基本就是机械零点本身没对准。
建议先把所有关节的刹车主电源断掉，用手动盘车的方式确认每个轴的刻线是否真的对齐，副刻线在主刻线±0.5mm以内。然后上电，不进master界面，直接看当前脉冲值和标准零点的差值，正常的R-2000iC/210F零位脉冲大概在：J1 -15000左右，J2 0，J3 0，J4 0，J5 0，J6 0附近，具体看备份。你这15-20个脉冲差其实不算大，但SRVO-062的报警阈值出厂设得比较保守，可以通过改$PARAM_GROUP.$MOTION_MAX_TOL来放宽，不过治标不治本。
电池换了还偏的话，检查一下编码器线缆接头有没有氧化，特别是关节2和3这两个位置，走线容易磨损。上次碰到一台同型号的，问题是J3的电池盒接触不良，换了电池盒就好了。
二手机翻新的话，减速机间隙这个怀疑方向是对的。RV减速机的传动间隙正常应该在0.5弧分以内，超过1弧分的话，编码器读数和实际机械位置就会有偏差。这种情况光做零点标定解决不了根本问题，建议用激光跟踪仪测一下重复定位精度，重复性超过0.05mm的话，减速机该修还是得修。
你先确认下报警的时候机械臂的姿态是什么？低姿态（缩臂）和高姿态（伸臂）报的数不一样。如果高姿态才报、低姿态不报，那基本是减速机间隙；如果都一样偏，那就是零点没找对。另外J2的同步带有没有检查过？张紧度不对也会影响编码器反馈。