发那科视觉走iRVision，通讯和程序这块一般怎么收费算合理？

iRVision标定这块，10台线我一般报15-20个工时，主要看现场光源和工件一致性。通讯走Profinet比较稳，机器人侧加个Profinet从站板卡大概半天配完，PLC那边GSD文件发过来对接再给1-2天。程序按点位算不现实，定位抓取这种带偏移补偿的，逻辑调试比点位本身花时间多，按工时报800-1200一天比较合理，具体看你在哪个城市。相机强烈建议用发那科自家的，虽然贵20%但现场出问题不用三方扯皮，省下来的工期比省下来的钱值。

你10台一起上？这种量完全可以跟客户谈打包价，按台均摊下来每台视觉配置也就几千块。单独按工时算反而显得零碎，客户会觉得你磨洋工。我们给主机厂做的时候都是按项目制报价，里面拆开标定、通讯、调试、验收几大块，每块给个总价，最后签合同时附个工时明细表备查就行。

第三方相机配发那科能不能用？能，但别选基恩士CV系列那种封闭协议，数据回传给机器人得走中间转换，要么上工控机要么用机器人EIP协议自己做映射，工期至少多3-5天，后期维护也麻烦。除非客户指定品牌，否则没必要跟自己过不去。