六轴机器人走直线老偏，TCP和坐标系都重新标了还不行

直线偏1.2mm，TCP重新标过差异才0.05mm，那基本可以排除TCP的问题了。你先把姿态换一下跑同一段直线试试，比如原来是J1=0 J2=-30 J3=30这种，换成完全不同的姿态再走一遍，要是偏差方向和大小都跟着变，那是姿态导致的精度问题，跟坐标系关系不大。要是换了姿态偏差方向大小一样，再往下查机械和减速机背隙。还有一种情况是用户坐标系的原点定得离旋转中心太远，教的时候看着对，实际走圆弧就会放大误差。

别光查机器人本体，外部那根导轨虽然没参与走这条直线，但导轨的平行度和水平度也会影响。我之前做过一个项目也是直线走着走着偏，后来发现导轨的安装基面水平度差了0.3mm/m，机器人在导轨不同位置停的时候，X方向基准就变了。你拿个精度高点的水平仪，把导轨整个量一遍，看水平度和平行度数据。

你这1.2mm的偏差是在哪个速度下测的？FANUC走CP运动，速度太快或者加减速时间设得不对，实际位置会有滞后，示波器抓到的可能不是稳态位置。低速5mm/s、10mm/s各跑一遍对比一下数据。