3D视觉除了抓东西还能干啥？纯小白求带
刚转行做机器人应用工程师，以前在学校就拿2D相机做过几个小项目，现在到集成商这边发现大家都在聊3D视觉，搞得我这新人有点懵。
除了无序抓取上下料这种最常见的，3D视觉实际项目里还能用在哪些场景？我看有些同行说做焊接引导、装配检测，还有说做路径规划的，这几个靠谱吗？精度和成本大概什么量级？想听听大家实际做过的项目。
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我自己这边做的主要是结构光3D，主要应用就是乱序抓取和上下料，精度大概0.05mm左右，重复精度0.02mm以内，节拍3秒左右一抓，相机配的国产的性价比还行。
除了抓取，焊接引导我们做过几台，用的是线激光方案，先扫描生成焊缝的三维点云，再把位姿发给机器人。前提是工件来料一致性得保证，不然点云偏差大了引导就偏。还有装配引导，比如汽车零部件的过盈配合，视觉给到位姿，机器人边压边测力。
检测方面我们试过用3D做尺寸测量，比如发动机缸体顶面平面度、孔位深度，0.1mm以内的测量精度是能做到的，但现场环境光、粉尘、振动都得处理好，不然数据飘得厉害。路径规划这个说实话我们没真做过批量项目，只是给客户做过demo，感觉算法那块还得再成熟几年。
新人建议先把结构光这块吃透，标定、手眼标定这些基础功打扎实，后面不管是换线激光还是双目都容易上手。
3D视觉可不止这些，像我们做的是ToF相机，主要用在AGV避障和码垛场景，2-3米范围内精度大概几个厘米到一两厘米。AGV上装ToF实时建三维地图，避开货架和人员；码垛场景就是算袋装或者箱体的高度和体积，自动规划码放顺序和层数。
还有一个用得越来越多的是物流行业的体积测量，DWS系统里那三维测体积就是3D视觉的活。还有食品行业，比如不规则糕点、整鸡的抓取，2D根本没法搞，必须上3D。
你们公司主要是做哪个行业方向的？3D视觉选型跟应用场景关系很大，不同原理的相机适用场景差得很远。
提醒一下，3D视觉项目预算差异很大，光一个3D相机几万到几十万都有，工业级结构光相机配齐了加上软件授权一套下来小几十万很正常，别光听销售吹精度和速度，先把项目预算和ROI算清楚。
而且现在很多所谓的"3D视觉引导"其实是2.5D，本质还是2D视觉加一个高度维度，纯三维点云处理的成本和技术门槛都不低，新人进去容易被这个概念忽悠。