FAUNC机器人二次开发说明在哪下啊

发那科官方有个R-30iB Plus的二次开发手册，PDF大概三百多页，文件名带FANUC Robot Programming Manual这个关键字搜就行。SDK的话得找FA那边开通，不是开源的，小厂基本只能走PROFINET或者以太网通讯做数据交互，PLC那边自己处理逻辑。想做深度二次开发比如直接控制运动，得找代理商签协议拿开发包，光下文档没用。

直接对接FA的运动层不是新手该干的事，坑太多。建议先看看能不能用现场总线方案搞定，做码垛这种点位逻辑完全够用，PLC里建配方表比调机器人程序方便得多。非要走机器人端开发，至少得配一台示教器先熟悉两天KAREL语言再说。

代理商报备过没？没报备直接找官方拿东西基本拿不到，开发包都是绑定项目走的。