发那科那个位置补偿指令到底咋用？搞了半个月还是稀里糊涂

补偿没生效九成是触发条件没设对。PR[10]这种偏移寄存器默认是0，你得先用PR[10,i]=赋值把X/Y/Z/RW都写进去，单独写一个轴等于没写。然后在偏移启动条件里挑个DI信号或者常量，不能空着挂那儿。程序里调用格式是OFFSET CONDITION PR[10] 这种独立行，后面紧跟位置指令才会把当前点叠加上偏移量。你先MENU→UTILITY→偏移条件菜单里把开关打开，再回程序里加，不开菜单那个总开关指令直接被吞掉。

2-3mm还不固定方向，先别急着上补偿指令，把机器人本体水平打一遍、减速机间隙查一下、TCP重新示教校准一遍更实际。补偿是修系统性的固定偏差，方向不固定说明问题在机械或者抓取那步，不在轨迹精度上。我之前一个项目也是抓取位置飘，最后查出来是气爪行程不够夹到位，跟补偿没关系。

你那个版本手册里有个坑，OFFSET指令在TP编程和KAREL调用里参数顺序是反的，别混着抄。

传送带过来的工件是定位的还是有视觉给偏差？如果是视觉通讯过来直接把偏差塞进PR[10]就行，不是视觉的话为啥不用机械挡定位？