喷涂机器人轨迹跑飞了，漆膜厚度飘得没谱

先别纠结机器人速度，喷涂量波动八成出在旋杯雾化和成型空气上。手动模式下把旋杯转速拉到6万、流量固定20ml/min，拿色卡试喷30秒，看膜厚分布——如果手动都稳不住，机器人轨迹再优化也白搭。另外检查一下旋杯有没有结漆，静电喷涂边缘效应本来就强，工件曲率突变的地方电场会畸变，膜厚飘30%很正常，不全是机器人的锅。

你那个速度波动思路有问题。喷涂机器人要的是匀速线速度，不是点位精度。试试把运动指令里的ACC/DEC调到80%以上，加减速段占比压到5%以内，喷涂过程中速度波动超过±10%就会明显影响膜厚。品牌不一样参数名也不同，但逻辑是一样的——喷涂轨迹必须走连续小段圆弧过渡，别用直线加锐角拐点。

喷枪装的角度对不对？旋杯和工件表面距离一般控制在150-200mm，你那偏差应该不是速度的事

有可能是静电高压受干扰了，机器人本体和高压发生器接地要单独走，别和厂房动力地混在一起。检查一下喷房湿度，太干的话静电消散慢也会导致边缘堆积。我们之前遇到过类似情况，加装一套独立的接地铜排后膜厚均匀性从40%降到12%。