分拣工作站机器人程序怎么写才不卡？

中断里别算太多东西，坐标收到后丢到FIFO队列里，主程序按节奏去取，每条指令带个序号，防止追帧。我们这边分拣节拍0.8秒一个，4轴SCARA带视觉飞拍，程序结构就是：中断只做队列写入和触发标志位，主循环里走取队列→坐标转换→轨迹规划→下发这一套。视觉那边给坐标的频率别太快，滤波一下，抖的数据直接丢掉，不然机器人这边老在纠偏反而慢。

先说个反的，视觉飞拍精度本身就有上限，物料位置乱的话与其靠程序硬纠，不如把供料段整治一下。我们厂分拣小件，料盘振动盘加定位槽，到机器人这边位置偏差控制在±2mm以内，根本不用搞复杂的实时纠偏，程序也简单得很。搞视觉飞拍是对付散料没错，但工件本身一致性差的话，光靠程序调是治标不治本。

你用的哪个品牌的机器人？不同牌子中断机制差挺多的。

别在中断里调运动指令，中断里只做数据接收和标志位置位，主体逻辑放主循环里跑，节拍会稳很多。另外视觉给过来的坐标建议做一下滑动平均滤波，连着几帧位置都在±3mm内才认为有效，不然机械臂来回纠偏确实会拖慢整体节拍。