并联机器人工作空间算出来跟实际对不上，差挺多
项目里用了台并联机器人，3-DOF那种delta结构，厂家给的理论工作空间是个圆柱体，直径800高度200那种。但实际跑起来，靠近边缘的时候速度一快就报警，轨迹也画不出来，明显感觉有效工作空间比那个圆柱小一圈。
我自己用matlab算过一遍运动学反解，把连杆长度和动平台半径都代进去了，画出来的点云确实就是那个圆柱。但考虑到实际连杆有间隙、电机加减速度跟不上这些，是不是应该再往里缩？我看有些厂家的样本上画的是个腰鼓形，中间凸出来那种，跟标准的圆柱不一样。
想问问大家实际项目里这个工作空间一般怎么标定？是要自己再实测一遍，还是按理论值打个折？打折的话一般打几折？
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理论工作空间那就是个几何极限，告诉你哪儿碰不到，根本不代表那儿能干活。实际能用的空间得把动态性能考虑进去，最简单的办法是在理论边界里再画一层，速度加速度、负载惯量、连杆挠度全得算进去。
我这边做法是直接在理论圆柱基础上往里缩，水平方向缩50-80mm，垂直方向根据行程对称往两头各削20-30mm。急停和高速段还得再往里让一让，不然到了边界附近电机扭矩跟不上就报过载。
腰鼓形那个其实是对的，中间段是高速区，两头是低速区，所以可用工作空间不是直筒。这个跟你节拍要求和负载大小关系很大，不是固定的比例。
你这是并联的还是串联的？并联的delta理论工作空间和实际差得确实大，主要差在奇异位姿附近。靠近圆柱侧面边界的时候有个姿态角限制，末端执行器稍微转一下就出奇异了，那块区域实际是用不了的。
另外你连杆长度是不是按厂家名义尺寸代进去的？我碰到过几次，加工误差加上装配累积，杆长和理论值能差个零点几毫米，这玩意儿到工作空间边界附近放大效应特别明显。
直接实测最快。在工作空间里均匀取几十个点，每个点都让机器人以最大节拍跑过去，记录能正常完成pick-place的区域边界。比在matlab里算来算去靠谱多了，算得再细也不如实际跑一圈。
不过前提是外围设备得都接上，视觉、夹爪、气路都带上，空跑和带负载差很多的。