发那科机器人报警代码SRVO-068咋整？换减速机之后一直跳

SRVO-068八成是位置环增益或者脉冲计数那块没对上，你先把$MASTER_ENB和$PARAMETER_TYP那俩参数的值截个图发出来看看，一般换完减速机光做零点没用，原先存的角度和丝杠螺距参数全废了，必须重写$MASTER_POS还有各轴的$SRVO_POS。我上周刚搞过一台，一模一样的毛病，花了大半天把$MASTER_CNT从0开始重新算一遍才好。别慌，先把当前报错的具体子代码记下来，比如068后面跟的DGT是1还是2还是3，处理方式差挺多。

减速机换的是原厂件还是副厂的？我这边厂里用的有一批副厂RV减速机，装完直接报警SRVO-068，调啥参数都不顶，后来查出来是减速机背隙太大，编码器反馈和实际位置对不上，最后换回原装就好了。副厂件便宜是真便宜，但这种问题出了排查时间够你买仨原厂的了。

你手动JOG的时候各轴跑起来顺畅不顺畅？有没有异响或者抖？

直接教示器操作——系统变量里把$SERVO_DATA刷新一下试试，有些人忽略了这一步，光做零点标定不刷数据就老是跳。不过我还是建议你先别瞎试，万一搞成SRVO-023更麻烦，这玩意儿搞不好会锁控制器。