发那科参考位置那个功能有没有人真的在用？

参考位置这东西说白了就是一组预存姿态，用PR[1]到PR[99]这种寄存器存着，写法跟你平时写PR一样，只是通过特定条件触发。实际产线我一般这样配：先把换型需要的几个关键点（等待位、接近位、避障过渡位）在TP上示教好，分别存到D[1]到D[5]里做索引，再写个IF条件判断D[1]的值跳到不同PR。比如D[1]=1调用PR[10]走A工件流程，D[1]=2调PR[20]走B件，中间过渡用线性MOVL别用关节MOVJ，不然碰到夹具概率不低。换型时间从原来停机40秒压到12秒左右，前提是夹具定位精度得保证±0.1mm，不然每次到位置都得微调反而更慢。

参考位置跟视觉拍照位打架这事我踩过坑，上次用iRVision做定位，结果PR寄存器里的值被视觉程序里的VR[]给覆盖了，调试两天才发现。解决办法是视觉这边单独开一个寄存器区段，PR[200]以后专门给视觉用，参考位置放PR[1]到PR[50]，别混着写。另外触发条件别用DI直接挂程序，用SF[1]这种背景任务做调度，响应速度能稳定在20ms以内。

你那两台R-2000iC如果是在做同步上下料，参考位置够用，但要考虑两台机器人干涉区的问题，光靠PR存点位不解决根本问题，不如上协调运动。

换型频次多少？一天切十几次还是一周切一次？决定要不要上这功能。