AGV视觉导航那块，磁条+二维码的方案现在还主流吗？想问问原理再选型
最近接了个仓储项目，客户嫌磁条容易磕坏、后期维护麻烦，想上纯视觉或者视觉主导的方案。我自己研究了一下，大概明白是用单目或者双目摄像头拍地面纹理，靠特征点匹配做定位，类似于视觉SLAM那套？但有几个细节还是没绕明白。
比如AGV在跑的时候，地面反光、油污、光照变化这些会不会直接把特征点搞乱？一般是用结构光补光还是靠算法硬抗？还有就是停靠精度，靠二维码辅助定位能做到±5mm以内吗？有没有做过的兄弟说说实际跑下来精度大概多少，重复定位能到啥水平。
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原理说简单点就是：AGV头上装个朝下的摄像头，一路跑一路拍地面，通过相邻帧的特征匹配算自己走了多远、转到哪了了，有点像ORB-SLAM2那种视觉里程计的套路，只不过地图是固定的那一片仓库地面。你说的磁条+二维码方案现在中小项目还是主流，纯视觉导的主要是一些新厂商在推，比如那种潜伏式AGV跑在平整环氧地坪上的场景。
关于你问的光照问题，实际跑下来最大的坑是车间顶灯的频闪，特别是LED灯，摄像头快门一压，帧间亮度差能到20%以上，特征匹配直接飘。所以现在做得稳的方案基本都是结构光主动投影，往地上打一束编码光斑，相当于给地面加了一个人造的稳定特征。我这边一个汽车零部件仓库项目就是这么干的，地面都不用重新处理。
精度这块要看你停靠点的要求，纯视觉本身定位精度大概在±1cm左右，想做到±5mm甚至更高，基本必须靠二维码或者磁钉辅助。AGV跑到停靠位附近的时候，视觉粗定位把车引过去，到了识别范围内扫二维码或者磁钉做精纠偏，最终重复定位能稳在±3mm到±5mm之间，电池电量、环境温度对精度影响都不大。你那项目停靠点要求多少？货架对接还是工装对接？
直接告诉你我们厂的实际情况吧，去年上了8台纯视觉SLAM的AGV，跑了快一年了，各种问题都碰过。地面反光是真不行，哪怕你打了结构光，遇到刚拖完地那种水渍反光也够呛。后来逼着甲方把环氧地坪全部重新做了，表面粗糙度Ra控制在1.6到3.2之间，才算稳下来。
停靠精度我实测过，我们用的反光柱+二维码双重定位，重复定位精度做到±2mm没问题，但这是控制器加闭环伺服之后的事，单纯靠视觉前馈开环跑，±5mm都悬。还有个坑就是车间里如果有那种高反光的不锈钢设备，相机ISP默认曝光参数会被它带偏，跑过去特征点会丢一片，得手动压低曝光或者分区调增益。
你这个项目要不要考虑混合方案？纯视觉对场地要求太高了，很多老车间根本改不动地面。磁条+二维码本来就是成熟方案，维护也没你想的那么夸张，磁条一卷才几十块钱，换一段不到半小时。要是客户预算够，直接上激光SLAM也行啊，sick那种2D安全激光雷达加反光板，导航定位精度±5mm，地面啥样都不挑，价格也没比纯视觉贵多少。
你确定客户是嫌磁条麻烦，还是嫌磁条丑？我之前碰到好几个客户，最后都是因为预算砍下来的，纯视觉方案比磁条方案一台贵三四万很正常，十几台就是大几十万了。你得先把客户真实诉求搞清楚再选型，别被带着走。