并联机器人做小件分拣，预算卡得紧，这套配置下来得多少钱
手上有个小活，食品厂的小包装分拣，节拍大概一分钟60-70件，单件重量300g以内，传送带宽度400mm摆两排，要从传送带上抓起来按颜色扔到三条下料槽里。厂房面积不大，预留给机械手那块的底座大概800×800mm。
我打算用并联机器人，三四轴的就够。现在卡在选型上，能推荐个具体的型号吗？另外整套下来——机器人本体、视觉系统、电控柜、夹具和输送线对接——大概多少钱能搞定？交期一般要多久？
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这个节拍和负载，国产的翼菲、阿童木、新松都能干，建议直接看阿童木的D3P系列或者翼菲的PH-mini，本体价格大概4-6万之间。视觉配个普通的工业相机+环形光源就行，国产机器视觉方案商一套下来3-5万够用了。电控柜如果让机器人厂家配，大概再加1-2万；自己找第三方集成做能便宜几千。夹具看你抓什么，软体吸盘+真空发生器那种方案5000-8000搞定。整套不含输送线的话，预算15-20万能落地。交期看现货情况，国产本体一般2-4周，视觉系统如果是定制开发可能要6-8周。要不要把食品接触的卫生等级也算进去，IP65以上的防护加钱不少的。
先停一下，一分钟60-70件还得按颜色分拣，你这个视觉系统的图像处理时间算过没有？普通面阵相机处理加通讯时间，理论极限也就是这个数了，上了产线大概率要打折。建议节拍留20%余量，按50件/分钟来选机器人，负载也得按最重的算再乘1.5倍安全系数，300g说是一回事，实际跑起来产品重量浮动加上抓取冲击。
我们厂去年做过类似的，最后没用并联，用的SCARA+视觉。原因很简单，并联的占地面积确实小，但我们那个现场维护的时候上面不好开盖，SCARA胳膊能抬起来检修。并联的好处是速度快、刚性好，但你这节拍SCARA也能干，负载还比并联大。你现场要是空间真没卡死，SCARA方案整套下来能便宜两三万。