abb轴配置那块儿 一直有点迷糊
手头有个旧项目翻出来的，abb irb1200，示教器里点开motion里的arm calibration，里头那个axis configuration到底是干啥用的？我一直以为就是单纯的轴位置确认，结果这次拆修换了个减速机，重新做校准的时候发现里面有几个参数能改，改完保存再回程序，主姿态那块儿没动但运行起来关节角差了好几度，差点撞了工件。
想问下各位，这玩意儿到底定义的是啥？是机械零位和零点脉冲的对应关系，还是关节方向的旋转正负？改了之后影响范围是只在这台机器人本身上，还是会跟着master/slave配置影响到别的机位？现场一般啥时候才需要动它，平时做finetune调编码器偏角够不够用？
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axis configuration我接触的主要是irb6700和irb1200这几款，你说的那个参数本质是定义每个轴的正方向和零位偏移，存进s轴里的calib数据里面。改完那个参数再回程序，关节角差好几度是正常的，因为关节角=编码器读数×正负方向+零位偏移，改了方向之后不重新做fine calibration就会出现这种偏差。
你那个换减速机的情况，光做finetune调编码器偏角其实是不够的。finetune只能补偿小范围的角度偏差，一般在±5度以内还行，超过这个范围必须重新跑rev counter或者重新定义零位。我这边之前有个项目，irb6640换完减速机后也是改了axis config里的direction，没重新做fine calibration，最后走直线走着走着偏了30多度。正确做法是改完参数后，先把所有轴转到机械零位标记得号对齐，然后用fine calibration里的update revolution counter重新建立参考，最后再跑一次loadIdentify把动力学参数更新一遍。
至于影响范围，这东西是存在S轴的MOC文件里的，只影响当前机器人本体，不会通过multimove或master往别的机位传，除非你手动去同步配置。
你那个现象我见过类似的，14年还是15年那时候在一家做汽车焊装线的厂子，irb1600id换腕部轴编码器，技术员图省事没走fine calibration直接改的axis config里的rotational direction，改完直接run程序，第六轴撞到夹具上了，夹具报废赔了12万。最后查下来就是你说的那个问题，方向反了但零位没重新建。
不对吧，axis config改完只是旋转正负方向变了，零位偏移是fine cal里的calib offset那两项，跟那个没关系。你确定你那次是改的rotational direction还是改的calib offset？这两个参数我之前专门测过，单独改rotational direction，fine cal的offset值是不变的，但联合位置值会跟着变。
楼主你确认下示教器版本，RobotWare 5和6里面的axis config菜单项不一样的，5.15那版本里直接叫mechanical unit config，里面有rotation direction和calib offset分开的；6.08往后改成了叫arm calibration的子菜单。改之前最好用Image把系统备份一下，改坏了恢复起来快。