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AGV小车速度这块一般咋整？减速机和伺服驱动器咋选的
薄利多销
2026/03/31 16:09
刚干机器人应用不到一年，现在手头有个仓储的AMR项目要落地，底盘用的是差速驱动，两个直流伺服轮加一个万向轮那种。客户那边场地大概120米长，要求小车在直道跑到1.5m/s，转弯的时候能降到0.3m/s左右，现在卡在速度控制这块不知道咋下手。
我自己的思路是用S型曲线加减速，靠伺服驱动器的位置模式跑，但转弯半径小的时候轮子打滑有点严重，而且减速点不好算。有没有干过AGV的老哥说说，你们厂里一般咋搞速度控制？是用PLC走通讯给伺服发速度指令，还是直接用运动控制器算？减速机那侧一般按几比一选？
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全部回复 (3)
军哥#1
1.5m/s不算快了，直道用S曲线没问题，重点是转弯那一下。S曲线加减速、位置模式这套在直道稳得很，但转弯你要是还靠位置环去降速肯定糊，因为地面摩擦力一变轮子就开始飘了。我们做法是直道用位置模式，转弯前发个速度切换指令过去，驱动器切到速度模式走0.3m/s，转完了再切回来，这样不打滑。减速机我们一般选20比1到30比1之间，伺服电机转速3000rpm配下来轮子线速度正好覆盖你这个需求，再快底盘受不了。
2026/04/02 22:42
一切随缘#3
我们厂子用的是上位机直接发速度指令，伺服驱动器走速度模式，PLC只负责读编码器和反馈位置，路径规划全是工控机算。这样做的好处是转弯降速直接软件改一个参数就行，不用动PLC程序。激光雷达那边扫描到障碍物也是直接发速度命令下去，响应比走PLC快100ms左右。
2026/04/30 18:06