安川DX200工具坐标校准 4点法和6点法差好多

差个两三毫米在6点法里不算离谱，特别是Z向。你4点法算的TCP本来就是基于法兰中心数学推出来的，姿态变化大的时候误差会被放大。6点法那个第5第6点，原则上是要求TCP严格不变，你可以在工具上加个尖针，对准一个固定的尖点做几个不同姿态，记下那几个位置，这时候TCP不动，姿态在变，这才是6点法本来要解决的姿态补偿问题。你4点法没考虑姿态，所以装到实际焊枪角度一变，TCP就跑位了。

Z差2mm不奇怪，4点法算出来的TCP跟实际重心、姿态关系很大，负载重一点的工具偏差更明显。我们做搬运项目焊枪5kg左右，4点法完了还得上工件实际跑一遍做用户坐标微调，不然精度根本不够用。客户要焊缝窄的话光靠6点法也不一定够，建议你把工具负载也重新辨识一下。

你确认下6点法的第5第6点是不是选在了工具工作点正对的位置？很多人这一步搞错，选成法兰中心对着参考点了，那算出来跟4点法没区别。还有就是参考点最好用尖针怼一个固定锥孔，重复精度起码0.05以内，不然基准就飘了。

工具重量和重心输对了吗？安川那个工具数据输入界面，质量和重心XYZ随便填一个跟实际差很多的数，TCP怎么算都算不准，6点法也救不了你。最好用称重的方法把质量和重心算一遍再教。