四轴协作机器人选型，负载5kg、臂展700左右有没有靠谱的国产牌？
最近接了个3C行业的打螺丝+上下料小项目，节拍要求不高，60次/分钟左右就行。甲方预算卡得死，UR的价直接pass了，国产里面挑了一圈越看越乱——越嘉、遨博、艾利特、大族这些都出了协作机器人，四轴的型号看花眼。
想问问用过的兄弟，负载5kg、臂展700mm左右这个区间，哪几家重复定位精度能真到±0.02mm？另外四轴协作机器人没有第六个自由度，复杂姿态的螺丝孔位靠它自己能不能搞定，还是要加外部旋转台？现场空间比较紧凑，工位宽度只有1.2米，机器人+送料机+治具塞下去够呛。
顺便问下四轴这玩意儿碰撞检测灵敏度跟六轴比差多少？3C件怕碰伤外壳，节拍又不能太慢，平衡点怎么找？
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越嘉的i5s和艾利特EC66都在用，负载5kg级别重复定位标称都是±0.02mm，实测越嘉能稳在±0.015左右，艾利特偶尔飘到±0.03（可能是我们现场温度的问题）。臂展700的话越嘉i5s是786mm，艾利特EC66是664mm差一点，遨博i5是924mm偏长看你工位够不够放。3C打螺丝四轴够用，复杂姿态不是它的活，加个外部旋转台或者改用六轴更靠谱，别硬上四轴搞斜孔。
碰撞检测这事儿看软件算法，越嘉和艾利特用的都是力矩+电流双反馈，灵敏度调三级以上碰塑料壳还是会留印，建议末端加个柔性浮动套筒，节拍损失大概0.2秒/颗但良率能拉到99.5以上。价格方面这俩都在4-5万区间，UR的e系列基本翻一倍，性价比国产确实香。
工位1.2米宽还要塞送料机和治具，四轴协作臂展选600-700mm的就够，700mm是极限了真要量好干涉区。我们做过类似项目最后用的是大族Elfin-Pro 5，臂展800mm但本体走线是内走的，外形包络比同臂展的竞品小一圈，省空间。重复定位实测±0.018，打螺丝3C件节拍1秒/颗跑了半年没出过问题。
60次/分钟对协作机器人来说不算快，但你要注意加减速段。四轴协作机器人因为少了两个关节，惯量分配跟六轴不一样，水平姿态快速换向的时候末端抖动比六轴明显，节拍再往上提就吃力了。你这个节拍要留余量，建议按45次/分钟去算稳定工作时间，别顶着极限干。
你确认一下真的能上四轴吗？3C打螺丝很多产品是多面都有孔位的，四轴少了两个旋转自由度，要么产品二次定位要么加旋转轴，算下来成本和周期不一定比直接上六轴划算。给个具体的产品图和孔位分布我帮你看看。