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ABB IRB1200写个码垛程序，循环里要跳信号咋搞
feix86
2026/03/31 21:14
最近在搞一个码垛的小活，IRB1200配的IRC5紧凑柜，程序用的是RobotStudio离线编好后下到示教器里再小改。现在卡在一个地方：码到第8层要换托盘，想让机器人暂停下来等个外接光电信号（DI输入确认新托盘到位了再继续），这个在主程序里用IF+WaitDI应该能实现吧？
但我看同事老程序里有人用TRIGGER，也有人直接在循环末尾加WaitDI \\In信号，区别大不大？会不会在快速运动的时候漏掉信号？还有就是循环层数用计数器+1这种笨办法行不行，还是有更标准点的写法。现场等调试，急。
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全部回复 (4)
鸿运当头#1
我这边给你个稳的写法。主程序里用FOR循环或者WHILE都行，码完一层层数+1，IF计数=8 THEN WaitDI di_newPallet,1; 复位计数; 回到第一层。WaitDI是边沿触发型的，机器人运动到那一行就会停在那等信号，不会漏的，比TRIGGER那种中断方式好调试多了。TRIGGER适合那种高速运动中需要瞬间捕获的场合，码垛这速度完全没必要上那个。
2026/04/01 03:00
小冯#2
你那个PLC给信号的时候记得加个滤波，实测过光电传感器在托盘到位时会有个20-30ms的抖动，直接接DI偶尔会误触发，程序里WaitDI后面再加个WaitTime 0.05s比较保险。
2026/04/01 05:22
杰姐#3
计数器+1怎么是笨办法了，我干了八年码垛全这么写的，稳得很。计数器配个数字量输出夹爪信号，逻辑清清楚楚，出了事也好查，别为了追求花哨用啥状态机，工厂里稳定第一。
2026/04/01 11:13
