安川机器人重心位置有啥快捷测法没？

百分表那套是给新手玩老松下用的，安川MPL系列底座大、关节间隙小，你拉表反而容易引入新的测量误差，调试更麻烦。一周工期本来就紧，别把时间耗在反复拆装工件找平衡点上。三点悬吊法步骤记一下：先把工件用三根软绳挂起来，量出三根绳的延长线交点就是重心投影水平位置，再测高度，用个直角尺贴着工件量一下绳到地面的距离就行。

你这首件明天就要上，方案成本先别卡太死，加个传感器省出来的调试时间远超那点硬件钱。客户一周工期那种活我接过不少，最后扯皮的都是因为重心没测准导致电机报警停线。直接联系安川当地FA中心借一套负载辨识工具最快，他们一般能派人来现场测，半小时出报告。

搬运结构件偏心，码垛到第三层才晃，前两层TCP标定做得再准也白搭，问题根本不在TCP上，是负载惯量比超了。你这个项目负载多少kg？MH系列还是MPL系列？机器人臂展多少？把参数报一下才能判断是负载辨识的事还是机器人选型本身就小了一号。