安川机器人做多机联动，控制轴组咋选划算？
手上有个活儿要报方案，3台安川MH180要联动跑，一条线上协调动作，客户那边预算卡得死，工期就给我20天。控制轴组这块我自己琢磨了下，安川DX200带个协调功能就能搞，但具体走哪种配置心里没底——是直接走协调模式，还是每个机器人单独挂个控制柜再走总线？轴数一上去成本和调试时间差距应该挺大的吧？有没有做过类似项目的兄弟给个实在数，协调模式和独立柜方案大概差多少钱、调试各要几天？
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这个真得看动作复杂度。协调模式DX200直接带，主从关系一设，软件里走MOTION指令同步，硬件基本不用加啥。但有个坑——协调模式下机器人之间的同步周期最快也就8ms，要是节拍要求低于1.5秒、3台联动轨迹又复杂，独立柜加EtherCAT总线方案稳得多。成本这块，协调模式硬件几乎零增量，主要是调试工时；独立柜方案光控制柜就得多出小十万，工期再加5-7天很正常。给你个参考数字：去年做的双机联动，协调模式调试两个人花了6天，独立柜方案同一个项目得10-12天。20天工期的话，协调模式勉强够，独立柜基本要加班加点赶工。
有个细节没提——3台MH180的安装距离和线缆走法咋规划的？联动项目里这个比控制方案还头疼。MH180本体到控制柜的标准线缆8米，超过这个距离得加钱订制，而且DX200的协调功能对线缆长度和EMC环境有要求，厂里电磁环境复杂的话协调模式直接趴窝的概率不低。建议先把现场布线方案敲定再选控制架构，别方案报完了到现场发现线缆成本爆表。
直接说结论：报预算的话协调模式软件成本压不下来多少，但能省下的工期折算成人工费才是大头。给你们参考一下行价——安川的协调功能授权大概1.2-1.8万一套（具体看代理商），但调试省下来的4-5天人工，按外派工程师1500/天算就是七八千，再加上不用加班赶工的隐性成本，协调模式总成本能比独立柜方案省15%-20%。不过前提是动作节拍别太紧，你这个项目节拍多少？