六轴机器人那个六轴是咋分的？

六轴就是六个旋转关节，从底座往上数：1轴底座左右转（S轴/L轴），2轴大臂前后摆（L轴/U轴），3轴小臂伸缩（U轴/R轴），4轴小臂旋转（R轴/B轴），5轴手腕上下摆（B轴/T轴），6轴末端法兰旋转（T轴）。FANUC是S/L/U/R/B/T，ABB是1-6轴，库卡是A1-A6，叫法不一样指的都是这六个。R-2000iC那台额定210kg，臂展2.65m，六个轴全是RV减速机，前三轴承担重量后三轴决定姿态。

别被外观骗了，机器人关节外面包得严严实实新手根本数不出来。你直接把R-2000iC的后盖打开瞅一眼，或者下个FANUC的ROBOGUIDE建模拖一下，六个旋转副清清楚楚标在那。有些示教器里按TP就能单独转每个轴，转一圈回零位就明白哪个是哪个了，比看资料快得多。

说个不一样的——六轴是六个旋转自由度，但不代表所有六轴机器人都长一个样。并联的delta机器人也能算六自由度，人家是三个平移三个旋转，跟串联臂完全两种结构。你看的那种串联六轴臂是工业里最常见的，但别一听到六轴就默认是那种大臂小臂的样子。

你用的啥负载的？R-2000iC有165kg、210kg、270kg好几个版本，手腕那三个轴的扭矩差别挺大的，4轴5轴6轴要是搞混了调负载匹配参数能把你整懵。