PLC扫描周期到底是咋回事？新人问个老问题别笑话
说真的干了这些年机器人调试，PLC也摸过几个牌子，西门子三菱欧姆龙汇川都用过，但你要让我把PLC工作原理从头到尾讲透，我还真讲不清楚。
我理解的就是输入采样、程序执行、输出刷新这么三步走，一个周期完了再来一遍。但到底这个扫描周期里CPU具体在干啥？是逐条扫梯形图吗？遇到跳转指令呢？中断来了插队吗？
有没有老师傅能用大白话把这套讲明白的，最好带点实际程序例子那种，别上来就贴SFC状态图，看了头大。
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我就这么跟新人讲，PLC的CPU你别想太玄乎，它就一根筋从头跑到尾。梯形图从上到下、从左到右一条一条执行，碰到常开触点就去查对应输入点当前是0还是1，碰到线圈就去改输出点的状态寄存器，整个跑完一遍再把输出寄存器的值统一刷到物理端口上，这叫输出刷新。我用三菱FX5U实测过，单纯跑个空程序，扫描周期大概在0.5ms左右，加点通讯和模拟量采集能拉到3-5ms。
中断这事你得这么想，中断源到了CPU先把当前PC指针压栈存起来，跳去执行中断服务程序，跑完再弹回去继续扫。所以严格说扫描周期不是死的，中断一来时间就拉长，特别是那种周期1ms的高速计数器中断，没完没了地插队，主程序反而跑得慢了。
你做机器人调试的话，最该注意的是I/O响应延迟。比如输入点X0在周期开头20ms处来了信号，要等下一个扫描周期才能被读到，再加上输出刷新，最坏情况延迟差不多两个周期。所以有些对响应速度要求高的场合，比如急停信号，咱们都是走硬件直连，不靠PLC扫描。
西门子S7-1200和1500那套跟三菱不太一样，它有OB1主循环，还有OB35之类的时间中断组织块，优先级分得很清楚。你要调试建议直接在TIA里插个RUNTIME监控，能看到当前OB的运行时间和整个循环的负载率，比自己猜准多了。
你们讲的这些都对，但忽略了一个东西——程序长度。扫描周期长短最直接的因素就是程序步数，我之前接过一个坑爹项目，前一任工程师写了两万多步梯形图，里面还套了一堆FB互相调用，结果扫描周期干到28ms，机器人都跟着抖。后来我把没用的FB调用全砍了，结构改了之后压到6ms。你做的项目大不大？程序量多少步？