6轴焊接机器人走直线老偏一两个丝，咋回事

先别急着怀疑软件和跟踪算法，机械零位和减速机间隙先查。我之前碰到一台库卡走直线偏1.5个丝，最后查出来是2轴减速机背隙到了0.08mm，柔性增加或者加润滑油后间隙还会变。建议先把各关节背隙实测一遍，超过0.05mm基本就是机械问题。另外机器人安装基础的水平和地脚螺栓也得复核，地脚松动0.1mm都会反映到末端轨迹上。

会不会是工件装夹定位有间隙？1-2个丝的偏差量级，有时候就是卡具磨损或者定位销松动了，机器人走得没问题，是工件在微动。我们厂里类似情况后来查出是气动夹具压力不够，焊接热变形叠加上去就表现为轨迹偏。

TCP是用的什么方法测的？四点法还是对刀仪？如果是手动对刀，人为误差就有一到两个丝了，特别是带焊枪这种长工具，重力补偿和温度都会影响，重新用激光跟踪仪或者千分尺夹持法复核一次TCP再说。