安川MH50始端检出报警怎么搞？IO都接好了还报
项目上用的安川MH50II，最近做程序的时候碰上点邪门情况——给机器人配了焊钳，始端检出信号对应的IO（20071/20072）硬件上接好了，PLC那边也能读到DI反馈，但一跑作业就报"始端检出异常"，故障代码是4107。
手里这个项目之前在别家集成商那调过一段时间，问了一下说他们当时是把$ZERO_POS_EXE那参数改成了0才跑起来的。现在轮到我这边接手，换了台新机器人重新配，按理参数应该都是默认值1。
想确认下：除了把$ZERO_POS_EXE设0这种野路子之外，正常情况下这个报警该从哪儿查？是要重新做一次原点复归，还是说IO滤波时间、安全门信号哪里要单独配一下？有没有标准处理流程的兄弟说一声。
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4107这个码基本就是原点位置丢失或者零点确认没做完。你先别动$ZERO_POS_EXE，那是治标不治本，把示教原点复归（绝对值编码器那套）重新走一遍再说。流程是先把机器人手动摇到机械原点位置附近，然后进维护模式执行原点复归指令，完了之后断电重启再上电。
另外你IO虽然接了，但建议查一下20071/20072在机器人端实际采到的值，有些集成商IO配线看着对，端子虚接或者线序反的也有，特别是这种用过一段时间的二手设备。建议用示教器进IO监控画面手动触发焊钳看反馈灯亮不亮，亮但还报警那就是机器人内部零点丢了，不亮就是IO侧问题。
我之前搞DX200控制柜的时候也撞过这个，MH50应该是DX200或者YRC1000吧？除了原点复归之外，你再看下功能设置里有没有把始端检出那块的监控使能打开，有些项目为了偷懒会把监控关掉直接放过去的。还有就是焊钳的夹紧/松开检测行程开关，可能要单独调一下确认时序。
别一上来就让你做原点复归，先把报警清除条件搞清楚。4107的触发条件不止一个原点丢失，IO抖动也会报。你那焊钳用的什么开关？机械行程还是接近开关？接近开关的话上电瞬间有个不稳定期，IO采样窗口可能没躲开，加个50-100ms的滤波试试。