并联机器人结构这块，刚入行有点懵

几个硬指标你先把范围定下来再说结构：动平台直径、负载、工作空间半径、节拍。动平台直径一般200到350，负载2到8kg居多，工作空间直径500到1200基本能覆盖分拣和包装。定下来后用反解速度雅可比算一下三条腿的最大角速度、杆长比和最大杆长，再倒推尺寸，否则你画完发现速度上不去再改结构白费劲。选材上我们这边4kg负载以内基本走铝合金，碳管贵不少，接头要专门做，如果不是对惯量特别敏感真没必要上碳纤维。

先问一个，动平台用多大、负载多少、工作空间想要多大？这三个不定，只说结构设计就是空谈。动平台直径和杆长比例一般控制在0.5到0.7之间比较稳，你杆长350以下就老老实实用铝管，碳管那点刚度收益在Delta上真没多少。

我们厂做了快十年的Delta，结构上踩过最大的坑是铰链。早期图便宜用滑动轴承，半年就磨出间隙，重复定位直接从0.05掉到0.2。后来统一改谐波减速器加交叉滚子轴承，单台贵了八百多但寿命能翻三四倍，售后基本不返修了。设计阶段关节的选型真的别省。