发那科200iC 跑程序偶尔报SRVO-023，编码器线也换了还不行

200iC这机型报SRVO-023我处理过不少次了。默认停止误差极限一般在100-150 pulse左右，误差极限默认800-1000，看你具体哪条轴。我们现场跑负载180kg的程序，一般把2-6轴的停止误差调到80左右，超过就报警；要是满载满速停下来经常跳，先把负载惯量比核实下，你那0.15mm径向间隙放在R-2000iC上其实偏大了，正常应该在0.08以内，背隙大了定位的时候伺服一直在追，累积到阈值就跳。

减速机背隙0.15你哪量出来的？是用百分表打输入轴还是直接量输出端？我们这边返厂检测的R-2000iC用了几万小时也就0.1出头，你这个数字有点离谱。发那科官方对背隙的要求我记得是不超过0.1mm，超了直接建议换减速机，不是调参数能盖住的。

你那个报警是单轴报还是多轴随机跳？我遇到过类似情况最后查下来是控制柜到本体的伺服动力线接头氧化，接触电阻变大导致跟随误差超限，不是反馈侧的毛病。线全换了不代表接插件没问题，拆开看看端子有没有发黑。