安川MOVS指令速度给定问题，三菱跟安川逻辑不一样把我整懵了

MOVS那个V给的就是TCP速度，单位mm/s，跟MOVL的V是一回事，但MOVS因为是平滑过渡，路径曲率大的地方会有速度自适应，给V100实际跑出来可能在60-80之间晃，这个正常。要节拍稳的话你先单跑MOVL看实际时间，再算MOVS的V给多少，别按MOVL的数值直接套。

顿挫那个问题大概率是MOVS段和MOVL段之间没设好CNT值，你在两段之间插个CNT=50到100试试，手册上写的是连续，但实测默认参数衔接处会有减速再加速，节拍紧的活这200ms左右就出去了。

你先把MOVS那段单独拎出来跑一下，用示教器看实际反馈速度，我之前测过给V150的时候反馈速度在120左右浮动，曲率大的地方能掉到90，这玩意儿不是线性的。节拍1.2秒紧得很，把过渡圆滑度调小点试试。

我手头也是DX200，MOVS的V给的就是设定速度没错，但你这活路径是不是弯太多？S段速度本来就会自动降，要节拍就别用MOVS走复杂路径，直接MOVL加CNT快一些。

你这程序是新建的还是从老系统倒过来的？DX200不同固件版本MOVS的处理逻辑不太一样，早期版本确实有衔接顿挫的bug，后期版本修过。你把控制器固件版本报一下。