安川机器人DIN指令到底咋用？程序里要触发外部信号该写啥

DIN就是数字输入信号，安川这边先得在示教器里把DI[1]对应的物理点配上，比如你X11接线端子的第几个脚，然后在外部IO分配里映射到具体的DI编号。程序里直接用就行，IF DI[1]=ON这种写法没问题，注意加上WAIT语句或者用条件跳转，不然信号一抖就过去了。还有一种更稳的办法是写个死循环不停扫描DI状态，触发了再跳出去执行动作，PLC那边把信号做成一秒以上的长信号基本不会丢。

用DIN之前先确认一下PN1那页的IO分配做了没，没分配的话DI[1]永远是OFF。配好之后程序里WAIT DI[1]=ON就行，简单粗暴。

别上来就IF，IF是条件分支，外部信号握手最好用WAIT或者DOUT做应答，PLC给信号你回一个DO信号给PLC，双向确认才稳，单向容易丢信号或者误触发。