埃斯顿码垛垛型怎么自己定义？码垛机新人求助
最近手上有个袋装物料的码垛项目，用的埃斯顿ER180-3200，配的自家码垛工艺包。袋子上线节拍大概8秒一袋，要码8层，一层5袋十字交叉，垛型总高大概1.6米左右。
现在卡在垛型定义这块，我用示教器进码垛工艺包之后，设定基准点、放置点那些参数能看懂，但分层切换那块的逻辑一直没绕明白。比如第二层我想旋转90度交叉码，是直接在第二层的放置点姿态里改R值就行，还是要在分层逻辑里单独设一个过渡点？码完一层之后回过渡点再放第二袋，这个过渡点的高度我一般按袋子厚度+100mm留，不知道合不合理。
另外码到最后一层的时候，最后一袋的放置点高度是不是要比正常放低半个袋子的高度，不然最上面一层会被压变形。有没有用过的兄弟讲讲你们垛型参数都是怎么填的，最好说下具体数字参考下。
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埃斯顿码垛工艺包用过几个，ER180这种大负载的码袋装应该问题不大。你说的分层切换直接在每层放置点姿态里改R就行，不用单独设过渡点逻辑，过渡点那栏是给层与层之间回位用的，跟旋转没关系。R值一般设0/90/180/270这种整数，别填小数，示教器有时候识别会飘。
过渡点高度你留袋子厚度+100mm偏小了，袋装物料尤其是粉体的话，码上去会有沉降，过渡点我一般留袋子厚度+150~200mm，不然袋子回位的时候会蹭到已经码好的那一层，把垛型蹭歪。还有你那个放置点高度，最后一层我习惯比正常放低半个袋厚再+20mm余量，1.6米垛高沉降量按每层3~5mm算，8层下来最上面那层得预留30~40mm的压量，不然码到最后垛型顶部是鼓的。
另外提个醒，ER180的负载中心偏置参数一定得在工具坐标系里校准好，不然码到后面几层位置会越偏越远，我之前一个项目没校准，码到第五层直接偏出去20多mm，最后一塌糊涂。
你这8秒一袋的节拍用码垛工艺包够呛，ER180码袋装实际节拍能跑到6秒就不错了，你的过渡点高度还留那么保守，节拍更慢。粉体袋装直接上真空抓手，别用那种普通夹爪，袋子变形会卡料。
你那个分层旋转的逻辑理解反了。埃斯顿码垛的分层逻辑是按“层号”走的，每一层的放置点姿态都是独立的，你第二层想旋转90度，就进第二层的参数界面单独改这一层的R值，第一层不用动。过渡点只是给机械臂在放完一袋之后、回到下一袋取料点之前中间歇脚用的，跟旋转角度没关系，所以你说的在过渡点里设旋转参数是错的，那里面根本没有旋转这个选项。
最后一个袋子放置点高度的问题，你考虑的方向是对的但数值不够。最后一层确实要预留沉降量，但你这个物料是粉体的话，每码一层沉降大概在3~5mm，8层下来要预留30mm左右的高度，你只压半个袋子高度（按袋厚200mm算就是100mm）虽然够但是太保守了，垛型高度会超设计。正常按每层5mm预留就行，最后一层放置点Z值比正常值低30~40mm最合适。