ABB码垛项目程序结构怎么搭？新手直接问
刚接触ABB码垛，现在手上有个饮料箱的案子，箱子规格不统一，有几种尺寸混着来，垛型是5层那种。我之前只做过弧焊，搬运都是简单pick and place，这种带垛型规划的还是头一回。
现在卡在程序架构上，是应该一个程序搞定所有，还是按箱子类型拆成几个Routine？码垛那个packml或者自己写数组存点位，哪种靠谱点？另外ABB那个RobotStudio里的码垛插件，有人用过吗，跟手写比起来差多少？
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码垛这玩意儿没那么玄乎。你先确认一下现场节拍，箱子多规格混线的话，一定要用数组存点位，别写死，一个箱子一个Routine改死你。我这边做粮油码垛的，3种箱型共用一套程序，位置全存pallet_data[]数组里，箱子类型用信号切换索引号，程序主体就一个FOR循环搞定。
RobotStudio那个码垛插件可以拿来验证垛型，但现场别用，生成出来的程序太死，换箱型改起来麻烦。手写的话核心就是三层循环——层、列、行，加上偏移量，码垛间距直接算坐标增量就行。
还有一点，ABB的码垛夹具如果有伺服或者气缸切换，先把IO表和Group Input配好，程序里用WaitDI卡信号，不然一开起来全是报警。
混箱型垛型建议你先问清楚客户到底怎么上料，是人工放还是前道流水线推过来。人工放的话要考虑抓取优先级和放箱顺序，不然码出来歪七扭八的现场调试够你喝一壶。另外箱子尺寸公差多少、变形量多少也得问，塑料箱受温差影响尺寸变化能有3-5mm，这块ABB的码垛程序里通常要加个视觉补偿或者传感检测，你项目里有视觉系统吗？
刚入行就直接上多规格混码垛？胆子不小。这项目别想着偷懒，Routine还是拆开好，每种箱子单独一个模块，主程序里用IF或者CASE分支调度，出问题好查。你要是全塞一个程序里，现场改一处全乱套。ABB的MultiMove或者多任务并行谨慎用，新手玩不转那个。