自动上下料这块 你们厂里现在用啥形式多一点

拳头大、几千件一天，月切两三次规格——这种量振动盘+六轴最稳，节拍能压到3秒以内，换型主要是换盘和吸盘夹具，半小时能搞定。桁架机械手带料仓那种适合更大件或者要翻转的，传动长、占地大，你这个量没必要。追着抓的三轴结构简单但定位全靠视觉和编码器同步，你产品一换规格视觉又得重新示教，反而麻烦。桁架和三轴方案我都没少用，六轴带振动盘是综合故障率最低的，单台一年下来停机时间基本不超过十小时。

你这前提没给全啊——你产品是冲压件、机加工件还是注塑件？表面有没有油？抓取方向有没有要求？这些不一样选型完全两回事。冲压件带油的话振动盘容易卡，得加吹气或者换柔性料仓。

我这边做轴承圈的，日产一万五，用的是四轴scara+圆形料盘，六轴反倒没必要，速度够快、结构简单。换了三台了，故障主要集中在料盘堵料和气路漏气，机械手本身基本不出问题。换型我这边自己做了一套快换夹具，规格切换十分钟搞定。你那个月切两三次的话强烈建议把夹具标准化，别省这个钱，后期调试费能省出来。