scara分拣装箱 视觉那块一直对不准 各位帮忙看看
厂里最近上一条scara分拣装箱的线，物料是不规则的小塑料件，大概30×50mm左右，吸盘抓。视觉用的200万像素定焦镜头，工作高度大概350mm，触发拍照。问题是定位一直有跳，X方向稳定在±0.3mm还行，Y方向有时候会偏到1mm以上，角度也飘。试过改光源（环形灯、条形灯、背光都试了），也调过曝光和阈值，效果不明显。
工件来料位置基本是传送带定位好的，误差不大。视觉软件是基恩士的，自己也加了模板匹配和边缘拟合。SCARA是爱普生的LS6，重复定位0.02mm那种。想问下是视觉标定的问题，还是说这种小件用SCARA本身就不太合适？有没有做过类似线的朋友给点思路。
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先别急着怀疑机器人，Y方向偏1mm以上大概率是标定的问题。你那个工作高度350mm配200万定焦，视野大概多大？如果视野在50mm左右，那一个像素就是0.025mm左右，Y方向1mm的偏差相当于40个像素，这个量级在视觉里不算小跳。重新做一下九点标定，注意标定板要在物料实际抓取的高度上做，不能在别的高度标完直接用。还有就是SCARA的Z轴行程有没有完全锁死，有些LS6的Z轴如果用了软浮动或者有弹簧，Y方向受力会偏。你先查这两样，查完再说后面的。
30×50的塑料件用SCARA分拣没问题，我们厂做了三条类似的线了，一台雅马哈YK400，一台东芝TVL500，还有一台也是爱普生LS6，稳定跑了一年多。你这个Y方向偏1mm太离谱了，肯定不是机器人本体的事。视觉那边你检查一下镜头光圈有没有锁死，200万像素的定焦镜头在350mm工作距离下景深很浅的，物料高度差个两三mm都可能糊。我这边是把物料高度差控制在±0.5mm以内，然后用同轴光加漫射板，定位精度能稳到±0.1mm以内。
基恩士的视觉软件默认的亚像素算法对不规则边缘有时候会跳，你试试把边缘拟合的窗口改大一点，或者直接用灰度匹配别用边缘匹配，灰度匹配对小塑料件反而稳。我们之前也碰到过类似的问题，换成灰度匹配之后角度和位置的跳变都小很多。另外你工件表面如果是亮面的话，环形灯会打出高光斑干扰，改成低角度的条形灯从两侧打会好一些。
你那个爱普生LS6的重复定位是0.02mm没错，但那是单轴的，整机的轨迹精度还要看负载和速度。你抓取的时候用的什么速度？加速度设的多少？如果加速度设得太大，机械臂的振动还没衰减完视觉就拍照了，定位肯定飘。还有就是你那个物料抓取的时候有没有冲击力？吸盘的气压稳不稳，气压波动也会导致位置偏。建议把速度降到50%试一下，如果稳定了再慢慢往上加。