六轴机器人单轴行程一般能到多少度？正常范围大概啥样
最近在搞一个码垛的小项目，客户那边问机器人单轴最大能转多少度，他们原来那台老ABB好像每轴都是±360往上，但我不确定是不是每家都这样。库里手册翻得头大，有的写±170有的写±360还有的写±720，到底正常情况下六轴机器人每轴能运行多少度？什么范围算合理的？
主要是想心里有个数，去跟客户对方案的时候别被打脸，懂行的兄弟给个实在话。
全部回复 (4)
主流六轴每轴基本都是±360度满圈，但实际工作范围看场合。J1、J2这种大臂底座基本都是±360，J3也差不多±360，J4、J5、J6看厂家不同有点区别，KUKA那几款J6能到±350，ABB有的型号J4给到±360有的给到±300，法纳克大负载的J5能做到±360。手册写的±720那是配合无限旋转的中空腕或者特殊型号，普通工业机器人别按那个算。
而且实际上现场根本不会让单轴跑到极限位，都得留安全余量，不然减速机寿命直接打折。一般我给客户报方案都按±170~±180的可用范围去规划，留点buffer，碰撞检测才好做。
你得先说啥品牌啥型号啊，不然没法答。库卡KR系列和KR Cybertech那都不一样，埃斯顿、汇川的国产货行程参数也有些对不上。反正绝大多数常规工业六轴J1到J6都是±360或者接近±360，设计上就是支持无限回转的，只是机械限位和线缆耐扭转次数决定了实际别老打极限。
码垛项目你关注单轴角度干嘛？多关注工作半径和负载够不够用才对。J1-J3够覆盖码垛工位就行，后三轴主要是管末端姿态的，行程够翻转托盘就完事了。你要是怕被打脸，自己拿机器人离线仿真软件跑一遍不就知道了，RobotStudio、ROBOGUIDE、Visual Components都能看各轴实际角度变化曲线，比翻手册快。
说±720那个是看错了，那是带中空旋转的第七轴或者变位机扩展轴，普通六轴本体不会有的。你库卡手册翻到『工作范围』那章，『旋转范围』里写得很清楚，不放心就挨个轴查一遍。