发那科机器人零点校正完整步骤有师傅能说下吗

先把机器人用慢速手动模式(JOG)把每个轴都移到机械零点位置，六轴机器人身上每个关节附近都有刻线标记和定位销孔要对齐的，这个别瞎动，移到位置之后每个轴都要插入专用的零点定位销或者对齐刻线，6轴那根最容易错，把法兰盘上两个销孔对准机械零点标记。

然后示教器上按MENU选0--下一步--5(Utilities)或者直接按F4(MASTERING/零点标定)，选$PARAM_GROUP里$MASTERING相关参数，把每根轴选成0(或者TRUE看版本)，执行RES_PCAL或者直接选F5做Zero Mastering，几秒就好了，最后断电重启一遍看报警清没清。

急停按钮全程按住别松，一根轴搞完确认位置没跑再弄下一根，别图快全一起做，翻车就麻烦了。

顺序就是1→2→3→4→5→6，6轴那根必须最后动，不然会撞。

说个不一样的，我们厂里同型号的R-2000iC上次零点飞了直接叫的FANUC售后过来，人家带了个专用的零点标定工装插进去之后在示教器跑了一遍CALIBRATE就好了，连参数都没动，你别自己瞎改$PARAM改错了就真成砖了。

你先把报警代码截图发出来看看是哪一种，不同报警处理方式不一样，有的根本不是零点问题，是减速机位置传感器脏了。