发那科机器人跑着跑着报超行程 SRVO-023，一般怎么处理
现场一台R-30iB mate柜子的M-20iA，手动慢速没事，一跑程序走P[5]到P[8]那段就报超行程003，关节2和3的。点位肯定没改过，前几天还好好的，今天一上来就报警。已经把$PARAM[0].$TPM_GRP[1].$USE_OLDTQ 关了试过没用，PR[10]重新教了一遍位置也一样。
想问下大家这种一般先查啥？关节减速机间隙大了会不会也报这个？还有那个软限位参数是不是会被覆盖的？
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SRVO-023超行程一般先看$PARAM[0].$TPM_GRP[1].$UFRAME和UTOOL下P[5]到P[8]的关节角度值，是不是在软限位边上。手动没事程序报错90%是位置算出来超软限位，把那几个点位置贴出来大家才好判断。关节间隙大报003比较少见，但减速机磨损严重单轴位置反馈跳变也会触发，建议查下$DMR_GRP[1]里的位置跟踪误差，正常负载下J2、J3应该都在0.1度以内，超过0.3就要查减速机了。
直接说一点：你关那个$TPM_GRP[1].$USE_OLDTQ跟超行程没关系，那个是老扭矩检测的开关，别瞎关。003报超行程就两件事，软限位参数被改了，或者位置真超了。先把所有组（1到5）的$PARAM[0].$SOFT_LIM_ENB确认是1，范围对不对，再看看有没有人动过$PARAM[0].$JOINT_MAXLMT和$JOINT_MINLMT，这俩改完要重启才生效。
我这边去年碰到一台M-10iA类似情况，最后查出来是J3减速机RV的针齿套磨损，实际位置跟在示教器上看到的位置差了快2度，慢速手动看不出来，一走带加减速的路径就报。建议你把机器人力矩补偿关掉试一晚上，如果还报基本就是机械问题了。
你这P[5]是不是带外部轴或者输送链同步的？我们厂之前有台带变位机的也是走P[5]开始报003，最后查出来是协调运动组参数$MNUTOOL_NUM没设置对，外部轴角度算到机器人这边超限了。你这个P[5]用没用外部轴？