示教编程的时候手动速度怎么调合适？

手动速度我一般给到200-300mm/s，姿态变化大的地方会再压到100。1000mm/s那是自动运行的速度，示教别开那么高，惯性大停下来都飘。你说的快档晃，八成是姿态变化时各关节加速度跟不上，摆动叠加看着就难受。

习惯上我自己是这么干的：直线段用快档晃一下大概位置，精细点位切换到慢档微调。姿态变化大的拐点前后各留个过渡点，速度降一半，路径圆滑不少。ABB那示教器上有个"姿态控制"的选项，勾上之后手动模式机器人会自动算最顺的姿态，不用你一个个轴去拧，实测能省一半时间。

你这项目负载多大？负载和惯量不匹配的话速度得再降一档。ABB的负载识别没设对的话，控制器自己会限速，示教的时候手动速度档位看着是100%实际可能只给到60%，所以你开快档也没多快。先把负载和重心数据输对再说。

搬运项目的话1000mm/s偏高了吧，我们厂类似项目自动速度给到1500-2000mm/s都是满负载跑的，你这负载不大反而不需要给太高。示教速度我个人习惯是绝对不超过300，不然万一撞机修起来耽误事。