伺服电机选型卡壳了，大佬们帮忙看看

汇川在机器人上现在用得不少，但你要清楚ISMH系列定位是中低端，20A那款编码器位数只有23bit，SV660N是24bit加光栅尺接口，定位精度和低速平稳性差一档。你节拍1.2秒负载8kg，属于中高负载工况，建议直接上SV660N配IS620N伺服电机，惯量比控制在50%以内比较稳。汇川的响应在国产里算快的，但和安川Σ7比还是略逊，主要体现在加减速段的跟随误差上，大概差15%左右。实在要用ISMH也行，把增益参数重新整定一遍，刚性别设太高，不然抖动会很明显。

你算惯量比的时候是按什么工况算的？满载满速还是典型工况？机器人本体的惯量比裕量我一般留到60%以下，超过70%动态响应就开始劣化了，节拍快的时候特别明显。另外你臂展展开后是几轴全部伸出还是只考虑前两轴？这两个场景惯量差很多。

我们厂去年做了一个项目，负载12kg节拍1.5秒，用的汇川SV660N+ISMH电机，跑了一年没出问题。但前提是我们自己把电机参数重新调了，厂家默认参数根本不能用，尤其是位置环增益和速度前馈那两个，直接套安川的会出问题。汇川的刚性比安川软，建议把刚性等级调到3级以上，负载惯量比也要实测别光算理论值。