想搞六轴机器人的开源控制系统，有没有真能跑起来的方案？
刚转行做机器人应用，以前在学校玩过一点ROS和Arduino，现在厂里让我评估能不能自己搭一套六轴的开源控制方案，老板的意思是能省点授权费，国产汇川、新时达那种肯定用不起。我在网上搜了一圈，ROS2 + MoveIt做运动规划貌似挺火，但底层伺服驱动那套怎么和上位机接起来一直没搞明白。
另外有看到有人用STM32或者ESP32直接做控制器跑开源固件（什么Smoothieboard、grbl之类），但那感觉更多是给3D打印和小CNC用的，拿来控六轴伺服靠不靠谱？
主要想跑几十公斤负载的应用，节拍不要求飞起来，主要怕自己造轮子踩坑太多最后还得买现成的。有没有真正在产线上跑过开源方案的老哥说说实际体验？
全部回复 (4)
ROS2 + MoveIt那套能跑，但离产线还差得远。我之前在一家做焊接集成的公司搞过，MoveIt出来的轨迹是规划好的，你还得自己写轨迹插补、伺服通讯、IO同步这些，真正落地工作量比直接买控制器大好几倍。底层我用过ethercat主站方案，IgH开源的，跑SOEM也行，但实时性调起来很折腾，1ms周期负载稍高就丢帧。
你那个负载级别，安川、库卡的二手控制器现在便宜得很，真没必要从头造。我们当时做demo用了台二手DX200加ROS做视觉引导，三个月出活，自己写控制栈半年还没稳定。
看你做啥应用，打螺丝、搬运这种路径简单的，开源凑合能搞；要是涉及复杂轨迹比如喷涂、抛光，建议别折腾。我们厂试过用ROS+CANopen驱动的方案，节拍根本起不来，ROS那个节点通信延迟在重负载下会抖到5ms以上，工业现场这种抖动直接导致过冲报警。
负载几十公斤？你确定是六轴不是scara？六轴六七十公斤的方案开源基本没有能直接用的，主要是安全功能缺失。开源固件那几样都不是给工业机器人设计的，没有安全完整性等级认证，上产线审计都过不了，老板真要省钱让他算算产线停机损失。
